二代機器人：在現(xiàn)有情況下只能實現(xiàn)機器人單次任務救援一人，決定去掉打撈網(wǎng)靠近船一側(cè)的欄板，底部改為傾斜的打撈板，將升降滑軌移至兩側(cè)，由一側(cè)電機帶動。救起落水者、升降機升至頂端后，落水者沿打撈板緩慢滑至船艙內(nèi)。最后打撈板降至底端，開始對下一名落水者的救援工作。
        采用多種傳感器綜合應用解決精確確定落水者位置的難題，同時保留無線視頻設備和遙控系統(tǒng)，以便操作者根據(jù)實際情況及時做出調(diào)整。為避免機器人在水中碰到其他障礙物，在模型船的兩側(cè)安裝紅外傳感器，以達到自動搜索避障功能。考慮到將獲救者安置在船艙內(nèi)后，其身體狀況并不穩(wěn)定。因此，在船艙內(nèi)安裝了溫度傳感器監(jiān)測體溫。當人體體溫低于18。C 時會有生命危險，此時機器人會向操作人員發(fā)出信號，以遙控的方式在最短時間內(nèi)返回，保證其生命安全。

結構示意圖

電路設計圖

        水上救援機器人工作流程：首先通過機器人前方安裝的火焰?zhèn)鞲衅骷凹す鈧鞲衅髟谒嫔蠈ふ衣渌撸ㄒ约t外發(fā)射管作為落水者模型），船身的紅外傳感器和斜前方的超聲波傳感器輔助搜集水面信息并讓機器人自動避開障礙物。發(fā)現(xiàn)落水者后，通過AVR單片機內(nèi)編譯好的程序分析傳感器采集到的信息，自動控制尾舵和電機；靠近落水者時減緩行駛速度，通過推進電機調(diào)整行駛方向，讓落水者進入傾斜式打撈板上方的水面。通過上方的紅外測距傳感器傳回的數(shù)據(jù)，AVR單片機控制打撈板一側(cè)電機，由電機控制滑軌等進行機械傳動，打撈板升起，落水者離開水面并滑入船艙。通過船艙中的熱風扇使船艙保持適宜的溫度，機器人用溫度傳感器監(jiān)測船艙內(nèi)獲救者的體溫；當獲救者身體狀況惡化、體溫過低時，機器人向操作人員發(fā)出信號，機器人會以最快速度返回讓獲救者得到妥善的救治；如果獲救者尚無生命危險，會繼續(xù)搜索落水者，直到船艙滿載，返回安全地點。操作人員可以通過船頭安裝的無線視頻傳輸設備實時監(jiān)控水面情況，也可以通過遙控裝置控制機器人的行駛，及時應對突發(fā)情況。

中央控制系統(tǒng)電路原理圖