三自由度運動永磁球形步進(jìn)電動機(jī)，其特征是在空心轉(zhuǎn)子球殼上，分布有永磁體槽，在位于球形轉(zhuǎn)子外圍的定子球殼上分布有線圈孔，定子繞組線圈設(shè)置在各線圈孔中；輸出軸與空心轉(zhuǎn)子球殼固連；位于定子球殼的外圍，在輸出軸上固定設(shè)置半球形外殼，外殼的球心與空心轉(zhuǎn)子球殼的球心相重合，在外殼的表面設(shè)置編碼圖案。本實用新型以球形轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)實現(xiàn)三自由度運動，并且可以利用機(jī)器視覺的方法對轉(zhuǎn)子位置進(jìn)行檢測，解決球形電機(jī)轉(zhuǎn)子位置檢測難的問題。同時可以利用所獲得的轉(zhuǎn)子位置對電動機(jī)進(jìn)行反饋控制，從而簡化三自由度機(jī)械裝置結(jié)構(gòu)，提高系統(tǒng)的動態(tài)性能和控制精度。
專利號：200920172777.0